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機械臂

Mechanical arm

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機械臂是指高精度,高速點膠機器手,它機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統,具有操作靈活的特性。機械臂系統包括模塊化機械臂和靈巧手兩部分。



近年來,隨著機器人技術的發展,應用高速、高精度、 高負載自重比的機器人結構受到眾多領域的密切關注。由于運動過程中關節和連桿的柔性效應的增加,使結構發生變形從而使任務執行的精度降低。所以,機器人機械臂結構柔性特征必須予以考慮,實現柔性機械臂高精度有效控制也必須考慮系統動力學特性。



傳統的多剛體動力學的分析方法及控制方法己不能滿足多柔體系統的動力分析及控制的要求。與剛性機械臂相比較,柔性機械臂具有結構輕、載重/自重比高等特性, 因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率,其響應快速而準確,有著很多潛在的優點。性機械臂作為最簡單的非平凡多柔體系統, 被廣泛地用作多柔體系統的研究模型。



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